Fu istituito agli inizi del Novecento nel settecentesco palazzo Lucerna di Rorà per volontà di Giuseppe Assandria e Giovanni Vacchetta, che individuarono il sito della romana Augusta Bagiennorum (attuale piana della Roncaglia) e vi condussero, tra il 1892 e il 1925, una serie di ricerche archeologiche che portarono alla luce i principali edifici pubblici e privati. L’allestimento rispecchia i criteri della museografia ottocentesca, ed è stato conservato anche nel recente restauro. La sala Alessandria riunisce antichi stipiti in marmo murati alle pareti, vari elementi architettonici (cornici, capitelli) e oggetti di uso comune, elementi ornamentali, corredi provenienti dalla necropoli meridionale (I secolo d.C.). Nelle sale della Nuova manica al piano terreno il percorso museale è dedicato alla città antica vista attraverso i suoi monumenti pubblici più noti. Alla vita quotidiana riconduce un gruppo di oggetti rinvenuti nel 1959 in una necropoli nel territorio circostante la città romana.